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应该是存到flash里面去了的。更改之后要不要重新上电我不记得了，他们这种写法我感觉是需要重新上电的(不需要重新上电）。

哪怕无名的无人机我看到就是更改设置他在视频里面也是说写到flash里面，然后上电重启看效果。估计可能是一样的。

它的逻辑我已经理清楚了，而且确实，它改变值之后可以不用重新上电，而且改变之后的值就被存到flash里面了，第二次上电会自动读取flash里面的值。这些操作都是在后面while(1)死循环之前完成的。

还有我可以感受到当初写这个程序的人已经有扎实的单片机基础了。

那如何实现平衡小车之家那样，在车子运动过程中修改PID的值呢。

我觉得在线更新参数可能就相当于把这里的按键检测程序放到while（1）里面。这样值一改变就应该能立马检测到。

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